Объединительную деятельность Саула, погибшего со своими тремя сыновьями в битве с филистимлянами, продолжал Давид (начало X в. до н. э.), который в исторических преданиях, сохранившихся в библии, подобно Саулу обычно изображается в виде народного героя. Обосновавшись в южной части Палестины, Давид ещё при жизни Саула образовал здесь самостоятельное Иудейское царство с центром в Хеброне. После смерти Саула он в течение 7 лет вёл упорную борьбу с оставшимся в живых преемником и сыном Саула Ишваалом, которая окончилась победой Давида. В результате этой победы Давид объединил под своей властью Израиль и Иудею. Опираясь на довольно значительные военные силы этого объединённого государства, Давид повёл упорную борьбу с филистимлянами. Битва произошла около большого филистимского города Гат. Этот город был завоёван Давидом, и филистимляне были изгнаны из израильских земель.
Другим выдающимся событием царствования Давида было завоевание древнего ханаанского города Иерусалима, который, находясь в центре скрещения торговых путей, мешал укреплению связей между Израилем и Иудеей. Завоевав Иерусалим, Давид сделал его столицей объединённого государства. Иерусалим был одним из древних городов Палестины, в котором находилась сильная крепость Сион. С этого времени укреплённая цитадель Иерусалима стала называться «городом Давида». Иерусалим был объявлен главным религиозным центром страны. Стремясь усилить единый государственный культ и укрепить религиозное единство своего государства, Давид возвратил из филистимской страны захваченный ранее филистимлянами священный символ древнееврейской религии — «Ковчег завета» и присоединил к государственному культу бога Яхве культ древних ханаанских святынь, священных источников и скал.
Легенды, далее, приписывают Давиду ряд мер, направленных к внутреннему усилению объединённого Израильско-Иудейского царства. Так, наряду с древним ополчением, которое собирали при помощи труб и костров, Давид создал постоянное войско, подкреплённое отрядами наёмников, навербованных главным образом из среды филистимлян. При нём формируется аппарат государственной власти, в котором значительную роль играют писцы, судьи, сборщики податей и дани с завоёванных областей. Эти древнейшие податные чиновники находились под властью главного казначея. Одной из крупнейших должностей в государстве была особая должность «докладчика царя».